退職金制度は任意の制度ですので、必ず設けなければならないものではないです。
設ける場合は就業規則（退職金規程）に一定の事項を明記する必要があります。

退職金は、企業が退職金制度（退職金規程）を設けた結果としてその支払が義務になるのであって、もし設けなければ支払義務はありません。